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打印机服务器
把老 USB 打印机接上盒子，变成局域网网络打印机：网页/扫码传文件、IPP、AirPrint；按型号自动匹配驱动。
机顶盒改造教程不刷机 · 旁路加装 · 可逆
核心思路是不换掉原厂 Android，而是在 /data 里放一个 Ubuntu 子系统（chroot），让服务跑在子系统里；原厂 IPTV、遥控、串口都保留。不想要时删掉子系统即可还原。
通用流程
- 确认机型：安卓机顶盒（Android 4.4+，armv7 / arm64），并且已 root。
- 开启 ADB：盒子「开发者选项」里打开网络调试（5555）；电脑装好
adb。 - 连通盒子：
adb connect <盒子IP>:5555，确认adb devices能看到设备。 - 看方案页的安装说明：在「机顶盒」项目页找到对应方案，按其教程操作（一键脚本或手动步骤）。
- 设置开机入口：把方案设为桌面 / 开机自启，重启后自动进入。
- 验证与还原：确认功能正常；需要还原时卸载应用、重新启用被禁用的系统应用、删除子系统目录。
⚠️ 风险边界：本系列不刷机、不改系统分区，改动集中在应用层与
/data。但盒子存储小、内存少，装之前先确认剩余空间；重要数据不要只放在盒子里。方案导览
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下载机 + NAS
aria2 挂机下载（磁力/BT/直链）+ Samba 家庭网盘；插 U 盘/硬盘优先存外置，没插就落内部存储。
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监控录像主机
USB 摄像头直播 + 30 秒循环录像 + 手机远程看；可加移动侦测、物体识别与告警推送。
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家庭游戏机
开机即玩的 8 款原生小游戏 + 学科/考证/教学；1–9 人同屏，手机扫码当手柄。
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桌面小电脑
原生桌面 + Firefox 桌面版 + 中文输入法 + 局域网互传 + U 盘；适合上网、看视频、轻办公。
🎤
KTV 点歌台
开机直进点歌大屏；本地/U 盘曲库 + 在线点歌；歌词进度染色，遥控器/鼠标/手机都能点。
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去广告 DNS 盒子
盒子当局域网 DNS（AdGuard Home）：全家设备去广告、防跟踪，一次配置全屋生效。
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少儿电脑
给小学生用的简单桌面：浏览器/文件/设置，设置免密；默认电脑版网页，不弹软键盘。
关键概念
chroot 和刷机有什么区别？
刷机是换掉整个系统（有变砖风险、丢失原厂功能）；chroot 是在原厂系统里旁路跑一个 Ubuntu 子系统，原厂系统不动，删掉子目录即可还原。
为什么总说 /data 很紧张？
老盒子的 /data 常常只有 1 GB 左右，装子系统和大应用会满；/sdcard 是独立分区，通常更大。必要时把缓存/数据目录软链到 /sdcard，或用 U 盘扩展。
开机自启是怎么做的？
常见做法是装一个桌面/前台 App 作为 HOME，或在系统启动脚本里拉起服务。不同机型入口不同，方案页会写具体做法。
装坏了怎么还原？
先卸载安装的 apk / 服务，重新启用被 pm disable 的系统应用；再删除子系统目录与自启脚本。因为不动 boot / 系统分区，一般不需要刷机。
科沃斯八界机器人教程6 轴机械臂 · 从控制到训练
以科沃斯八界机器人（Ecovacs BaJie）为例：一条完整的控制与数据链路 Jetson 上位机 → adb → chroot → ssh → ROS 2 下位机，上面跑 3D 真机仿真、控制台、视觉/语音、抓取、数据采集与训练分析。教程只讲原理与步骤，源码在「机器人」项目页；其他品牌/型号将陆续加入。
系统架构
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上位机（Jetson）
跑控制台与 3D 页面（:8790）、关节桥（:8796）、模式服务（:8795）、双路相机流（:8799/:8800）。
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机器人链路
adb 连机器人上位板（5555）→ chroot 到 Ubuntu → ssh 到下位机 → ROS 2 话题。关节轨迹与流式 jog 都走这条链路。
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下位机（ROS 2）
发布 /joint_states，订阅 /arm_controller/joint_trajectory；升降、夹爪、头部各有控制脚本。
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视觉与数据
头部 + 腕部相机推流；采集 episode、标注目标、记录限位点，最后进训练数据综合分析台。
快速开始（步骤）
- 准备环境：上位机 Linux + Python 3；下位机 ROS 2 Humble；机器人 adb 5555 可连。
- 改配置：在
serve.sh里按实际路径修改目录、ADB、ROBOT_HOST、ROBOT_PW、LOWER_IP。 - 起服务：
bash serve.sh，打开http://<jetson-ip>:8790/robot_home.html。 - 起下位机：把
lower/jogd放到下位机，启动jtstream.py；确认关节桥/joints有数据。 - 先空载验证：慢速模式，小幅度动一下关节、升降、夹爪，确认方向与限位都对。
- 再进流程：3D 示教 / 抓取 / 采集 / 训练分析 / 测试计划，按需使用。
模块导览（13 个）
实时看板、关节执行、升降与夹爪。
真机网格、拖拽示教、定点头、限位保护。
开度滑杆、合爪/张爪、实时反馈。
语音指令、TTS 播报、麦克风状态。
任务指令入口与状态回传。
质量指标、Δp99、回放、HDF5。
真机/仿真、双相机、episode 标记。
临界角点位、方向覆盖、CSV 导出。
抓取物 / 存放位置标注。
运动/标定/感知/数据/可靠性清单。
关键帧编排、3D 预览、真机播放。
percd 实时 MJPEG（:8799）。
percg 实时 MJPEG（:8800）。
关键概念与安全边界
真机模式 / 本地模式
默认是真机模式；机器人连续掉线约 10 秒会自动切到本地模式（页面照常可看）。本地模式下探测到 adb 5555 重新可连并稳定几秒，会自动切回真机；手动切的本地模式不会自动回切。
为什么要先“侧摆 A”？
大臂靠近立柱时直接前伸/大角度展开可能撞柱。安全做法是先把大臂摆到离柱更远的侧摆位，确认间隙，再走目标姿态；路径安全时系统会跳过这一步。
定点头是什么？
让机械臂绕固定的爪尖点改变姿态，爪尖位置不变；同时限制工具轴与起始方向的夹角，避免夹爪上的相机翻转。常用于从不同角度看同一个目标。
抓取为什么要从上往下？
先从侧面或下方接近容易撞桌沿、把物体推走，也不利于相机定位。规则是：先把立柱升到桌面以上，夹爪到预抓取位（≥ 桌面 + 12 cm），再从上往下接近；指尖离桌面至少 1 cm。
数据闭环怎么走？
定点头采集 episode → 标注抓取物/存放位置 → 记录爪头限位点 → 在综合分析台看质量指标与回放 → 训练 → 用测试计划做验收。每一步都有对应页面与数据格式。
3D 页面打不开 / 全黑？
3D 页面需要 WebGL。没有硬件 GL 的环境（部分 Chromium / 远程桌面）请换 Firefox，或给浏览器加软件渲染参数；Jetson 桌面建议直接用 Firefox。